SuGar-456
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using NaughtyAttributes; |
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using System.Collections.Generic; |
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using TouchSocket.Core; |
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using UnityEngine; |
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public class HandDriver : MonoBehaviour |
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{ |
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public Network Network; |
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public enum HandType |
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|
{ |
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Left, |
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Right |
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} |
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public enum Axis |
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{ |
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x, |
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y, |
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|
z, |
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x_n, |
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|
y_n, |
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|
z_n |
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|
} |
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public string CharacterName = string.Empty; |
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|
public HandType Hand; |
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private Dictionary<string, Quaternion> _originQuaternionDic; |
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public Transform Thumb1; |
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|
public Transform Thumb2; |
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|
public Transform Thumb3; |
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public Transform Index1; |
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|
public Transform Index2; |
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|
public Transform Index3; |
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public Transform Middle1; |
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|
public Transform Middle2; |
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|
public Transform Middle3; |
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public Transform Ring1; |
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|
public Transform Ring2; |
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|
public Transform Ring3; |
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public Transform Pinky1; |
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public Transform Pinky2; |
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public Transform Pinky3; |
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public Transform Wrist; |
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[Header("[Axis OffSet]")]
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public Axis Pitch = Axis.x; |
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public Axis Roll = Axis.y; |
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public Axis Yaw = Axis.z; |
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|
[Header("[IMU(On/Off)]")] public bool HasIMU = false;
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|
[Header("[Thumb Root Coefficient]")] [Range(0, 1)] public float coefficient = 0.6f;
|
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[Header("[Thumb Root OffSet]")] public Vector3 Thumb1Offset;
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[Header("[App Options]")]
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public bool NeedRealTransfrom; |
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|
//[HideInInspector] |
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public bool UsingNetwork; |
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public bool UsingAndroidService; |
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[Header("[Vector3 Angles]")]
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public Vector3 thumb1; |
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public Vector3 thumb2; |
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|
public Vector3 thumb3; |
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|
public Vector3 index1; |
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|
public Vector3 index2; |
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|
public Vector3 index3; |
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|
public Vector3 middle1; |
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|
public Vector3 middle2; |
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|
public Vector3 middle3; |
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|
|
||||||
|
public Vector3 ring1; |
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|
public Vector3 ring2; |
||||||
|
public Vector3 ring3; |
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|
|
||||||
|
public Vector3 pinky1; |
||||||
|
public Vector3 pinky2; |
||||||
|
public Vector3 pinky3; |
||||||
|
|
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|
[Header("[Controller Values]")]
|
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|
public float Joy_X; |
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|
public float Joy_Y; |
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|
public bool Button_A; |
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|
public bool Button_B; |
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|
public bool Button_Joystick; |
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|
public bool Button_Menu; |
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|
public InputData inputData = new(); |
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|
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|
[Header("[Vibration Control]")]
|
||||||
|
public string SendBackIP; |
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|
public VibrationData vibrationData; |
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|
|
||||||
|
[BoxGroup("Vibrator 1"), Min(0), Label("Million Second")] |
||||||
|
public int Duration1 = 20; |
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|
[BoxGroup("Vibrator 1"), Range(4, 10)] |
||||||
|
public int Amplitude1 = 4; |
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|
[Button] |
||||||
|
public void Vibrator_1Active() |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (Network == null) return; |
||||||
|
SingleVirbator[] Virbators; |
||||||
|
if (Hand == HandType.Left) |
||||||
|
{ |
||||||
|
Virbators = new SingleVirbator[2] |
||||||
|
{ |
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|
new SingleVirbator(1, Duration1, Amplitude1), |
||||||
|
new SingleVirbator() |
||||||
|
}; |
||||||
|
vibrationData = new VibrationData(Virbators); |
||||||
|
} |
||||||
|
else |
||||||
|
{ |
||||||
|
Virbators = new SingleVirbator[2] |
||||||
|
{ |
||||||
|
new SingleVirbator(), |
||||||
|
new SingleVirbator(1, Duration1, Amplitude1), |
||||||
|
}; |
||||||
|
vibrationData = new VibrationData(Virbators); |
||||||
|
} |
||||||
|
Network.SendVibrationMsg(CharacterName, SendBackIP, vibrationData); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
[BoxGroup("Vibrator 2"), Min(0), Label("Million Second")] |
||||||
|
public int Duration2 = 20; |
||||||
|
[BoxGroup("Vibrator 2"), Range(4, 10)] |
||||||
|
public int Amplitude2 = 4; |
||||||
|
[Button] |
||||||
|
public void Vibrator_2Active() |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (Network == null) return; |
||||||
|
SingleVirbator[] Virbators; |
||||||
|
if (Hand == HandType.Left) |
||||||
|
{ |
||||||
|
Virbators = new SingleVirbator[2] |
||||||
|
{ |
||||||
|
new SingleVirbator(2, Duration2, Amplitude2), |
||||||
|
new SingleVirbator() |
||||||
|
}; |
||||||
|
vibrationData = new VibrationData(Virbators); |
||||||
|
} |
||||||
|
else |
||||||
|
{ |
||||||
|
Virbators = new SingleVirbator[2] |
||||||
|
{ |
||||||
|
new SingleVirbator(), |
||||||
|
new SingleVirbator(2, Duration2, Amplitude2), |
||||||
|
}; |
||||||
|
vibrationData = new VibrationData(Virbators); |
||||||
|
} |
||||||
|
Network.SendVibrationMsg(CharacterName, SendBackIP, vibrationData); |
||||||
|
} |
||||||
|
[Button] |
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|
public void BothActiveWithVibrator_1Parameters() |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (Network == null) return; |
||||||
|
SingleVirbator[] Virbators; |
||||||
|
if (Hand == HandType.Left) |
||||||
|
{ |
||||||
|
Virbators = new SingleVirbator[2] |
||||||
|
{ |
||||||
|
new SingleVirbator(3, Duration1, Amplitude1), |
||||||
|
new SingleVirbator() |
||||||
|
}; |
||||||
|
vibrationData = new VibrationData(Virbators); |
||||||
|
} |
||||||
|
else |
||||||
|
{ |
||||||
|
Virbators = new SingleVirbator[2] |
||||||
|
{ |
||||||
|
new SingleVirbator(), |
||||||
|
new SingleVirbator(3, Duration1, Amplitude1), |
||||||
|
}; |
||||||
|
vibrationData = new VibrationData(Virbators); |
||||||
|
} |
||||||
|
Network.SendVibrationMsg(CharacterName, SendBackIP, vibrationData); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// Start is called before the first frame update |
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|
void Start() |
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|
{ |
||||||
|
if (GameObject.Find("Network") == null && (UsingAndroidService || UsingNetwork)) |
||||||
|
{ |
||||||
|
GameObject network = new GameObject("Network"); |
||||||
|
network.AddComponent<Network>(); |
||||||
|
Network = GameObject.Find("Network").GetComponent<Network>(); |
||||||
|
} |
||||||
|
else if (UsingAndroidService || UsingNetwork) |
||||||
|
{ |
||||||
|
Network = GameObject.Find("Network").GetComponent<Network>(); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
_originQuaternionDic = new Dictionary<string, Quaternion>(); |
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|
InitJoints(); |
||||||
|
|
||||||
|
if (string.IsNullOrEmpty(SendBackIP) || UsingAndroidService) |
||||||
|
{ |
||||||
|
SendBackIP = "127.0.0.1"; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
var Virbators = new SingleVirbator[2] |
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|
{ |
||||||
|
new SingleVirbator(0, 0, 1), |
||||||
|
new SingleVirbator(0, 0, 1) |
||||||
|
}; |
||||||
|
|
||||||
|
vibrationData = new VibrationData(Virbators); |
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|
|
||||||
|
if(UsingAndroidService) |
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|
{ |
||||||
|
CharacterName = "AndroidService"; |
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|
} |
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|
} |
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|
|
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|
private void InitJoints() |
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|
{ |
||||||
|
_originQuaternionDic.AddOrUpdate(Thumb1.name, Thumb1.localRotation); |
||||||
|
_originQuaternionDic.AddOrUpdate(Thumb2.name, Thumb2.localRotation); |
||||||
|
_originQuaternionDic.AddOrUpdate(Thumb3.name, Thumb3.localRotation); |
||||||
|
|
||||||
|
_originQuaternionDic.AddOrUpdate(Index1.name, Index1.localRotation); |
||||||
|
_originQuaternionDic.AddOrUpdate(Index2.name, Index2.localRotation); |
||||||
|
_originQuaternionDic.AddOrUpdate(Index3.name, Index3.localRotation); |
||||||
|
|
||||||
|
_originQuaternionDic.AddOrUpdate(Middle1.name, Middle1.localRotation); |
||||||
|
_originQuaternionDic.AddOrUpdate(Middle2.name, Middle2.localRotation); |
||||||
|
_originQuaternionDic.AddOrUpdate(Middle3.name, Middle3.localRotation); |
||||||
|
|
||||||
|
_originQuaternionDic.AddOrUpdate(Ring1.name, Ring1.localRotation); |
||||||
|
_originQuaternionDic.AddOrUpdate(Ring2.name, Ring2.localRotation); |
||||||
|
_originQuaternionDic.AddOrUpdate(Ring3.name, Ring3.localRotation); |
||||||
|
|
||||||
|
_originQuaternionDic.AddOrUpdate(Pinky1.name, Pinky1.localRotation); |
||||||
|
_originQuaternionDic.AddOrUpdate(Pinky2.name, Pinky2.localRotation); |
||||||
|
_originQuaternionDic.AddOrUpdate(Pinky3.name, Pinky3.localRotation); |
||||||
|
|
||||||
|
_originQuaternionDic.AddOrUpdate(Wrist.name, Wrist.localRotation); |
||||||
|
} |
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|
|
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|
private void Rotate(Transform tran, float angle, Axis angleType) |
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|
{ |
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|
if (!NeedRealTransfrom) return; |
||||||
|
|
||||||
|
float angleX = 0; |
||||||
|
float angleY = 0; |
||||||
|
float angleZ = 0; |
||||||
|
|
||||||
|
switch (angleType) |
||||||
|
{ |
||||||
|
case Axis.x_n: |
||||||
|
angleX = -angle; |
||||||
|
break; |
||||||
|
case Axis.y_n: |
||||||
|
angleY = -angle; |
||||||
|
break; |
||||||
|
case Axis.z_n: |
||||||
|
angleZ = -angle; |
||||||
|
break; |
||||||
|
case Axis.x: |
||||||
|
angleX = angle; |
||||||
|
break; |
||||||
|
case Axis.y: |
||||||
|
angleY = angle; |
||||||
|
break; |
||||||
|
case Axis.z: |
||||||
|
angleZ = angle; |
||||||
|
break; |
||||||
|
} |
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|
|
||||||
|
tran.Rotate(angleX, angleY, angleZ); |
||||||
|
} |
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|
|
||||||
|
private Vector3 ConvertAngleToVec3(Vector3 current, float angle, Axis angleType) |
||||||
|
{ |
||||||
|
float angleX = 0; |
||||||
|
float angleY = 0; |
||||||
|
float angleZ = 0; |
||||||
|
|
||||||
|
switch (angleType) |
||||||
|
{ |
||||||
|
case Axis.x_n: |
||||||
|
angleX = -angle; |
||||||
|
break; |
||||||
|
case Axis.y_n: |
||||||
|
angleY = -angle; |
||||||
|
break; |
||||||
|
case Axis.z_n: |
||||||
|
angleZ = -angle; |
||||||
|
break; |
||||||
|
case Axis.x: |
||||||
|
angleX = angle; |
||||||
|
break; |
||||||
|
case Axis.y: |
||||||
|
angleY = angle; |
||||||
|
break; |
||||||
|
case Axis.z: |
||||||
|
angleZ = angle; |
||||||
|
break; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
return current + new Vector3(angleX, angleY, angleZ); |
||||||
|
} |
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|
|
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|
private void ResetRotation(Transform trans) |
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|
{ |
||||||
|
if (_originQuaternionDic.TryGetValue(trans.name, out Quaternion rot)) |
||||||
|
{ |
||||||
|
trans.localRotation = rot; |
||||||
|
} |
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|
} |
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|
|
||||||
|
public void GetVec3Value(Vector3[] value) |
||||||
|
{ |
||||||
|
thumb1 = value[0]; |
||||||
|
thumb2 = value[1]; |
||||||
|
thumb3 = value[2]; |
||||||
|
|
||||||
|
index1 = value[3]; |
||||||
|
index2 = value[4]; |
||||||
|
index3 = value[5]; |
||||||
|
|
||||||
|
middle1 = value[6]; |
||||||
|
middle2 = value[7]; |
||||||
|
middle3 = value[8]; |
||||||
|
|
||||||
|
ring1 = value[9]; |
||||||
|
ring2 = value[10]; |
||||||
|
ring3 = value[11]; |
||||||
|
|
||||||
|
pinky1 = value[12]; |
||||||
|
pinky2 = value[13]; |
||||||
|
pinky3 = value[14]; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
// Update is called once per frame |
||||||
|
void Update() |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (UsingNetwork || UsingAndroidService) |
||||||
|
{ |
||||||
|
UpdateThumb(); |
||||||
|
UpdateIndex(); |
||||||
|
UpdateMiddle(); |
||||||
|
UpdateRing(); |
||||||
|
UpdatePinky(); |
||||||
|
|
||||||
|
UpdateWrist(); |
||||||
|
UpdateController(); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
private void UpdateWrist() |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (HasIMU) |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (Hand == HandType.Left) |
||||||
|
{ |
||||||
|
Quaternion quat_r = new Quaternion( |
||||||
|
Network.Convert2Angle(CharacterName, "l26"),//x |
||||||
|
Network.Convert2Angle(CharacterName, "l25"),//y |
||||||
|
Network.Convert2Angle(CharacterName, "l27"),//z |
||||||
|
Network.Convert2Angle(CharacterName, "l24"));//w |
||||||
|
ResetRotation(Wrist); |
||||||
|
quat_r = ConvertQuaternion(quat_r); |
||||||
|
Wrist.rotation = quat_r; |
||||||
|
} |
||||||
|
else |
||||||
|
{ |
||||||
|
Quaternion quat_r = new Quaternion(Network.Convert2Angle(CharacterName, "r26"), |
||||||
|
Network.Convert2Angle(CharacterName, "r25"), |
||||||
|
Network.Convert2Angle(CharacterName, "r27"), Network.Convert2Angle(CharacterName, "r24")); |
||||||
|
ResetRotation(Wrist); |
||||||
|
quat_r = ConvertQuaternion(quat_r); |
||||||
|
Wrist.rotation = quat_r; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
private void UpdateController() |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (Hand == HandType.Left) |
||||||
|
{ |
||||||
|
Joy_X = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l_joyX"); |
||||||
|
Joy_Y = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l_joyY"); |
||||||
|
Button_A = Network.Convert2Bool(CharacterName, "l_aButton"); |
||||||
|
Button_B = Network.Convert2Bool(CharacterName, "l_bButton"); |
||||||
|
Button_Joystick = Network.Convert2Bool(CharacterName, "l_joyButton"); |
||||||
|
Button_Menu = Network.Convert2Bool(CharacterName, "l_menu"); |
||||||
|
inputData.joyX = Joy_X; |
||||||
|
inputData.joyY = Joy_Y; |
||||||
|
inputData.aButton = Button_A; |
||||||
|
inputData.bButton = Button_B; |
||||||
|
inputData.joyButton = Button_Joystick; |
||||||
|
inputData.menu = Button_Menu; |
||||||
|
} |
||||||
|
else |
||||||
|
{ |
||||||
|
Joy_X = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r_joyX"); |
||||||
|
Joy_Y = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r_joyY"); |
||||||
|
Button_A = Network.Convert2Bool(CharacterName, "r_aButton"); |
||||||
|
Button_B = Network.Convert2Bool(CharacterName, "r_bButton"); |
||||||
|
Button_Joystick = Network.Convert2Bool(CharacterName, "r_joyButton"); |
||||||
|
Button_Menu = Network.Convert2Bool(CharacterName, "r_menu"); |
||||||
|
inputData.joyX = Joy_X; |
||||||
|
inputData.joyY = Joy_Y; |
||||||
|
inputData.aButton = Button_A; |
||||||
|
inputData.bButton = Button_B; |
||||||
|
inputData.joyButton = Button_Joystick; |
||||||
|
inputData.menu = Button_Menu; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
//z轴朝上的右手坐标系 四元数 转换为 Y轴朝上的左手坐标系 四元数 |
||||||
|
private Quaternion ConvertQuaternion(Quaternion quat) |
||||||
|
{ |
||||||
|
Quaternion quat_r = new Quaternion(quat.x, quat.y, quat.z, quat.w); |
||||||
|
quat_r = Quaternion.Euler(quat_r.eulerAngles.z, -quat_r.eulerAngles.x, quat_r.eulerAngles.y); |
||||||
|
return quat_r; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
private void UpdateThumb() |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (NeedRealTransfrom) |
||||||
|
{ |
||||||
|
ResetRotation(Thumb1); |
||||||
|
ResetRotation(Thumb2); |
||||||
|
ResetRotation(Thumb3); |
||||||
|
} |
||||||
|
if (Hand == HandType.Left) |
||||||
|
{ |
||||||
|
var thumb3Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l0"); |
||||||
|
var thumb2Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l1"); |
||||||
|
var thumb1Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l2") * coefficient + Thumb1Offset.y; |
||||||
|
var thumb1Yaw = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l3") + Thumb1Offset.z; |
||||||
|
var thumb1Roll = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l20") + Thumb1Offset.x; |
||||||
|
|
||||||
|
thumb3 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, thumb3Pitch, Pitch); |
||||||
|
thumb2 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, thumb2Pitch, Pitch); |
||||||
|
thumb1 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, thumb1Pitch, Pitch); |
||||||
|
thumb1 = ConvertAngleToVec3(thumb1, thumb1Yaw, Yaw); |
||||||
|
thumb1 = ConvertAngleToVec3(thumb1, thumb1Roll, Roll); |
||||||
|
|
||||||
|
Rotate(Thumb3, thumb3Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Thumb2, thumb2Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Thumb1, thumb1Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Thumb1, thumb1Yaw, Yaw); |
||||||
|
Rotate(Thumb1, thumb1Roll, Roll); |
||||||
|
} |
||||||
|
else |
||||||
|
{ |
||||||
|
|
||||||
|
var thumb3Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r0"); |
||||||
|
var thumb2Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r1"); |
||||||
|
var thumb1Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r2") * coefficient + Thumb1Offset.y; |
||||||
|
var thumb1Yaw = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r3") + Thumb1Offset.z; |
||||||
|
var thumb1Roll = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r20") + Thumb1Offset.x; |
||||||
|
|
||||||
|
thumb3 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, thumb3Pitch, Pitch); |
||||||
|
thumb2 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, thumb2Pitch, Pitch); |
||||||
|
thumb1 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, thumb1Pitch, Pitch); |
||||||
|
thumb1 = ConvertAngleToVec3(thumb1, thumb1Yaw, Yaw); |
||||||
|
thumb1 = ConvertAngleToVec3(thumb1, thumb1Roll, Roll); |
||||||
|
|
||||||
|
Rotate(Thumb3, thumb3Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Thumb2, thumb2Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Thumb1, thumb1Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Thumb1, thumb1Yaw, Yaw); |
||||||
|
Rotate(Thumb1, thumb1Roll, Roll); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
private void UpdateIndex() |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (NeedRealTransfrom) |
||||||
|
{ |
||||||
|
ResetRotation(Index1); |
||||||
|
ResetRotation(Index2); |
||||||
|
ResetRotation(Index3); |
||||||
|
} |
||||||
|
if (Hand == HandType.Left) |
||||||
|
{ |
||||||
|
var index3Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l4"); |
||||||
|
var index2Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l5"); |
||||||
|
var index1Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l6"); |
||||||
|
var index1Yaw = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l7"); |
||||||
|
var index1Roll = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l21"); |
||||||
|
|
||||||
|
index3 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, index3Pitch, Pitch); |
||||||
|
index2 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, index2Pitch, Pitch); |
||||||
|
index1 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, index1Pitch, Pitch); |
||||||
|
index1 = ConvertAngleToVec3(index1, index1Yaw, Yaw); |
||||||
|
index1 = ConvertAngleToVec3(index1, index1Roll, Roll); |
||||||
|
|
||||||
|
Rotate(Index3, index3Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Index2, index2Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Index1, index1Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Index1, index1Yaw, Yaw); |
||||||
|
Rotate(Index1, index1Roll, Roll); |
||||||
|
} |
||||||
|
else |
||||||
|
{ |
||||||
|
var index3Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r4"); |
||||||
|
var index2Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r5"); |
||||||
|
var index1Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r6"); |
||||||
|
var index1Yaw = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r7"); |
||||||
|
var index1Roll = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r21"); |
||||||
|
|
||||||
|
index3 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, index3Pitch, Pitch); |
||||||
|
index2 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, index2Pitch, Pitch); |
||||||
|
index1 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, index1Pitch, Pitch); |
||||||
|
index1 = ConvertAngleToVec3(index1, index1Yaw, Yaw); |
||||||
|
index1 = ConvertAngleToVec3(index1, index1Roll, Roll); |
||||||
|
|
||||||
|
Rotate(Index3, index3Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Index2, index2Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Index1, index1Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Index1, index1Yaw, Yaw); |
||||||
|
Rotate(Index1, index1Roll, Roll); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
private void UpdateMiddle() |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (NeedRealTransfrom) |
||||||
|
{ |
||||||
|
ResetRotation(Middle1); |
||||||
|
ResetRotation(Middle2); |
||||||
|
ResetRotation(Middle3); |
||||||
|
} |
||||||
|
if (Hand == HandType.Left) |
||||||
|
{ |
||||||
|
var middle3Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l8"); |
||||||
|
var middle2Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l9"); |
||||||
|
var middle1Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l10"); |
||||||
|
var middle1Yaw = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l11"); |
||||||
|
|
||||||
|
middle3 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, middle3Pitch, Pitch); |
||||||
|
middle2 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, middle2Pitch, Pitch); |
||||||
|
middle1 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, middle1Pitch, Pitch); |
||||||
|
middle1 = ConvertAngleToVec3(middle1, middle1Yaw, Yaw); |
||||||
|
|
||||||
|
Rotate(Middle3, middle3Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Middle2, middle2Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Middle1, middle1Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Middle1, middle1Yaw, Yaw); |
||||||
|
} |
||||||
|
else |
||||||
|
{ |
||||||
|
var middle3Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r8"); |
||||||
|
var middle2Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r9"); |
||||||
|
var middle1Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r10"); |
||||||
|
var middle1Yaw = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r11"); |
||||||
|
|
||||||
|
middle3 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, middle3Pitch, Pitch); |
||||||
|
middle2 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, middle2Pitch, Pitch); |
||||||
|
middle1 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, middle1Pitch, Pitch); |
||||||
|
middle1 = ConvertAngleToVec3(middle1, middle1Yaw, Yaw); |
||||||
|
|
||||||
|
Rotate(Middle3, middle3Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Middle2, middle2Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Middle1, middle1Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Middle1, middle1Yaw, Yaw); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
private void UpdateRing() |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (NeedRealTransfrom) |
||||||
|
{ |
||||||
|
ResetRotation(Ring1); |
||||||
|
ResetRotation(Ring2); |
||||||
|
ResetRotation(Ring3); |
||||||
|
} |
||||||
|
if (Hand == HandType.Left) |
||||||
|
{ |
||||||
|
var ring3Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l12"); |
||||||
|
var ring2Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l13"); |
||||||
|
var ring1Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l14"); |
||||||
|
var ring1Yaw = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l15"); |
||||||
|
|
||||||
|
ring3 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, ring3Pitch, Pitch); |
||||||
|
ring2 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, ring2Pitch, Pitch); |
||||||
|
ring1 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, ring1Pitch, Pitch); |
||||||
|
ring1 = ConvertAngleToVec3(ring1, ring1Yaw, Yaw); |
||||||
|
|
||||||
|
Rotate(Ring3, ring3Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Ring2, ring2Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Ring1, ring1Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Ring1, ring1Yaw, Yaw); |
||||||
|
} |
||||||
|
else |
||||||
|
{ |
||||||
|
var ring3Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r12"); |
||||||
|
var ring2Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r13"); |
||||||
|
var ring1Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r14"); |
||||||
|
var ring1Yaw = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r15"); |
||||||
|
|
||||||
|
ring3 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, ring3Pitch, Pitch); |
||||||
|
ring2 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, ring2Pitch, Pitch); |
||||||
|
ring1 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, ring1Pitch, Pitch); |
||||||
|
ring1 = ConvertAngleToVec3(ring1, ring1Yaw, Yaw); |
||||||
|
|
||||||
|
Rotate(Ring3, ring3Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Ring2, ring2Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Ring1, ring1Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Ring1, ring1Yaw, Yaw); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
private void UpdatePinky() |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (NeedRealTransfrom) |
||||||
|
{ |
||||||
|
ResetRotation(Pinky1); |
||||||
|
ResetRotation(Pinky2); |
||||||
|
ResetRotation(Pinky3); |
||||||
|
} |
||||||
|
if (Hand == HandType.Left) |
||||||
|
{ |
||||||
|
var pinky3Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l16"); |
||||||
|
var pinky2Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l17"); |
||||||
|
var pinky1Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l18"); |
||||||
|
var pinky1Yaw = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l19"); |
||||||
|
var pinky1Roll = Network.Convert2Angle(CharacterName, "l22"); |
||||||
|
|
||||||
|
pinky3 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, pinky3Pitch, Pitch); |
||||||
|
pinky2 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, pinky2Pitch, Pitch); |
||||||
|
pinky1 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, pinky1Pitch, Pitch); |
||||||
|
pinky1 = ConvertAngleToVec3(pinky1, pinky1Yaw, Yaw); |
||||||
|
pinky1 = ConvertAngleToVec3(pinky1, pinky1Roll, Roll); |
||||||
|
|
||||||
|
Rotate(Pinky3, pinky3Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Pinky2, pinky2Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Pinky1, pinky1Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Pinky1, pinky1Yaw, Yaw); |
||||||
|
Rotate(Pinky1, pinky1Roll, Roll); |
||||||
|
} |
||||||
|
else |
||||||
|
{ |
||||||
|
var pinky3Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r16"); |
||||||
|
var pinky2Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r17"); |
||||||
|
var pinky1Pitch = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r18"); |
||||||
|
var pinky1Yaw = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r19"); |
||||||
|
var pinky1Roll = Network.Convert2Angle(CharacterName, "r22"); |
||||||
|
|
||||||
|
pinky3 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, pinky3Pitch, Pitch); |
||||||
|
pinky2 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, pinky2Pitch, Pitch); |
||||||
|
pinky1 = ConvertAngleToVec3(Vector3.zero, pinky1Pitch, Pitch); |
||||||
|
pinky1 = ConvertAngleToVec3(pinky1, pinky1Yaw, Yaw); |
||||||
|
pinky1 = ConvertAngleToVec3(pinky1, pinky1Roll, Roll); |
||||||
|
|
||||||
|
Rotate(Pinky3, pinky3Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Pinky2, pinky2Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Pinky1, pinky1Pitch, Pitch); |
||||||
|
Rotate(Pinky1, pinky1Yaw, Yaw); |
||||||
|
Rotate(Pinky1, pinky1Roll, Roll); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
public void ServiceVibrationControl(int VirbatorIndex = 1, int DurationSecond = 20, int Strength = 10) |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (Network == null || !UsingAndroidService) return; |
||||||
|
|
||||||
|
SingleVirbator[] Virbators; |
||||||
|
if (Hand == HandType.Left) |
||||||
|
{ |
||||||
|
Virbators = new SingleVirbator[2] |
||||||
|
{ |
||||||
|
new SingleVirbator(VirbatorIndex, DurationSecond, Strength), |
||||||
|
new SingleVirbator() |
||||||
|
}; |
||||||
|
vibrationData = new VibrationData(Virbators); |
||||||
|
} |
||||||
|
else |
||||||
|
{ |
||||||
|
Virbators = new SingleVirbator[2] |
||||||
|
{ |
||||||
|
new SingleVirbator(), |
||||||
|
new SingleVirbator(VirbatorIndex, DurationSecond, Strength), |
||||||
|
}; |
||||||
|
vibrationData = new VibrationData(Virbators); |
||||||
|
} |
||||||
|
Network.SendVibrationMsg("AndroidService", "127.0.0.1", vibrationData); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
@ -0,0 +1,11 @@ |
|||||||
|
fileFormatVersion: 2 |
||||||
|
guid: ff3bfb33faef00d40880dd5952fd19e9 |
||||||
|
MonoImporter: |
||||||
|
externalObjects: {} |
||||||
|
serializedVersion: 2 |
||||||
|
defaultReferences: [] |
||||||
|
executionOrder: 0 |
||||||
|
icon: {instanceID: 0} |
||||||
|
userData: |
||||||
|
assetBundleName: |
||||||
|
assetBundleVariant: |
||||||
@ -0,0 +1,35 @@ |
|||||||
|
//Struct InputData is a struct that contains all of the button, finger, and linear inputs. This is what's sent to the driver via the named pipe. |
||||||
|
public struct InputData |
||||||
|
{ |
||||||
|
|
||||||
|
public float joyX; //range: -1 -> 1 |
||||||
|
public float joyY; //range: -1 -> 1 |
||||||
|
public bool joyButton; |
||||||
|
public bool trgButton; |
||||||
|
public bool aButton; |
||||||
|
public bool bButton; |
||||||
|
public bool grab; |
||||||
|
//public bool pinch; |
||||||
|
public bool menu; |
||||||
|
//public bool calibrate; |
||||||
|
public bool trackpad_touch; |
||||||
|
public float trgValue; //range: 0 -> 1 |
||||||
|
|
||||||
|
//constructor that uses a 1d array for flexion. |
||||||
|
public InputData(float joyX, float joyY, bool joyButton, bool trgButton, |
||||||
|
bool aButton, bool bButton, bool grab, bool pinch, bool menu, bool calibrate, float trgValue,bool trackpad_touch) |
||||||
|
{ |
||||||
|
this.joyX = joyX; |
||||||
|
this.joyY = joyY; |
||||||
|
this.joyButton = joyButton; |
||||||
|
this.trgButton = trgButton; |
||||||
|
this.aButton = aButton; |
||||||
|
this.bButton = bButton; |
||||||
|
this.grab = grab; |
||||||
|
//this.pinch = pinch; |
||||||
|
this.menu = menu; |
||||||
|
//this.calibrate = calibrate; |
||||||
|
this.trgValue = trgValue; |
||||||
|
this.trackpad_touch = trackpad_touch; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
@ -0,0 +1,11 @@ |
|||||||
|
fileFormatVersion: 2 |
||||||
|
guid: 704298a683566b5449b0b21443685ded |
||||||
|
MonoImporter: |
||||||
|
externalObjects: {} |
||||||
|
serializedVersion: 2 |
||||||
|
defaultReferences: [] |
||||||
|
executionOrder: 0 |
||||||
|
icon: {instanceID: 0} |
||||||
|
userData: |
||||||
|
assetBundleName: |
||||||
|
assetBundleVariant: |
||||||
@ -0,0 +1,207 @@ |
|||||||
|
using Newtonsoft.Json.Linq; |
||||||
|
using System; |
||||||
|
using System.Collections.Concurrent; |
||||||
|
using System.IO; |
||||||
|
using System.Net; |
||||||
|
using System.Text; |
||||||
|
using TouchSocket.Core; |
||||||
|
using TouchSocket.Sockets; |
||||||
|
using UnityEngine; |
||||||
|
|
||||||
|
public class Network : MonoBehaviour |
||||||
|
{ |
||||||
|
|
||||||
|
public int Port = 5555; |
||||||
|
|
||||||
|
private UdpSession _udpClient; |
||||||
|
|
||||||
|
private ConcurrentDictionary<string, ConcurrentDictionary<string, string>> _deviceReadMessages; |
||||||
|
|
||||||
|
private StreamWriter writer; |
||||||
|
private string _txtPath; |
||||||
|
void Start() |
||||||
|
{ |
||||||
|
_txtPath = Application.dataPath + "stream.data"; |
||||||
|
_deviceReadMessages = new ConcurrentDictionary<string, ConcurrentDictionary<string, string>>(); |
||||||
|
_udpClient = new UdpSession(); |
||||||
|
|
||||||
|
_udpClient.Received += ReceiveMsg; |
||||||
|
|
||||||
|
_udpClient.Setup(new TouchSocketConfig() |
||||||
|
.SetBindIPHost(new IPHost(Port)) |
||||||
|
.SetUdpDataHandlingAdapter(() => new NormalUdpDataHandlingAdapter())) |
||||||
|
.Start(); |
||||||
|
|
||||||
|
Debug.Log("UDP Client Start!!"); |
||||||
|
|
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
private void WriteIntoTxt(string message) |
||||||
|
{ |
||||||
|
FileInfo file = new FileInfo(_txtPath); |
||||||
|
if (!file.Exists) |
||||||
|
{ |
||||||
|
writer = file.CreateText(); |
||||||
|
} |
||||||
|
else |
||||||
|
{ |
||||||
|
writer = file.AppendText(); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
writer.WriteLine(message); |
||||||
|
writer.Flush(); |
||||||
|
writer.Dispose(); |
||||||
|
writer.Close(); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
private void ReceiveMsg(EndPoint endpoint, ByteBlock byteblock, IRequestInfo requestinfo) |
||||||
|
{ |
||||||
|
string msg = Encoding.UTF8.GetString(byteblock.Buffer, 0, byteblock.Len); |
||||||
|
Debug.Log(msg); |
||||||
|
//WriteIntoTxt(msg); |
||||||
|
JObject obj = JObject.Parse(msg); |
||||||
|
var jps = obj.Properties(); |
||||||
|
foreach (var jp in jps) |
||||||
|
{ |
||||||
|
string role_name = jp.Name; |
||||||
|
|
||||||
|
JToken token = obj.GetValue(role_name); |
||||||
|
JArray array = token["Parameter"] as JArray; |
||||||
|
ConcurrentDictionary<string, string> _deviceMsg = new ConcurrentDictionary<string, string>(); |
||||||
|
for (int i = 0; i < array.Count; i++) |
||||||
|
{ |
||||||
|
JObject obj1 = array[i] as JObject; |
||||||
|
string key = obj1.GetValue("Name").ToString(); |
||||||
|
string value = obj1.GetValue("Value").ToString(); |
||||||
|
_deviceMsg.TryAdd(key, value); |
||||||
|
} |
||||||
|
if (_deviceReadMessages.ContainsKey(role_name)) |
||||||
|
{ |
||||||
|
_deviceReadMessages[role_name] = _deviceMsg; |
||||||
|
} |
||||||
|
else |
||||||
|
{ |
||||||
|
_deviceReadMessages.TryAdd(role_name, _deviceMsg); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
} |
||||||
|
//JToken token = obj.GetValue("Device1_"+Port); |
||||||
|
//JArray array = token["Parameter"] as JArray; |
||||||
|
//for (int i = 0; i < array.Count; i++) |
||||||
|
//{ |
||||||
|
// JObject obj1 = array[i] as JObject; |
||||||
|
// string key = obj1.GetValue("Name").ToString(); |
||||||
|
// string value = obj1.GetValue("Value").ToString(); |
||||||
|
// _device1ReadMessages.AddOrUpdate(key, value); |
||||||
|
//} |
||||||
|
|
||||||
|
//JToken token2 = obj.GetValue("Device2_"+Port); |
||||||
|
//JArray array2 = token2["Parameter"] as JArray; |
||||||
|
//for (int i = 0; i < array.Count; i++) |
||||||
|
//{ |
||||||
|
// JObject obj1 = array2[i] as JObject; |
||||||
|
// string key = obj1.GetValue("Name").ToString(); |
||||||
|
// string value = obj1.GetValue("Value").ToString(); |
||||||
|
// _device2ReadMessages.AddOrUpdate(key, value); |
||||||
|
//} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
// Update is called once per frame |
||||||
|
void Update() |
||||||
|
{ |
||||||
|
|
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
public float Convert2Angle(string role_name, string key) |
||||||
|
{ |
||||||
|
float angle = 0; |
||||||
|
if (!string.IsNullOrEmpty(role_name)) |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (!_deviceReadMessages.ContainsKey(role_name)) |
||||||
|
{ |
||||||
|
return 0; |
||||||
|
} |
||||||
|
string str = _deviceReadMessages[role_name][key]; |
||||||
|
|
||||||
|
if (!string.IsNullOrEmpty(str)) |
||||||
|
{ |
||||||
|
angle = Single.Parse(str); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
return angle; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
public bool Convert2Bool(string role_name, string key) |
||||||
|
{ |
||||||
|
bool flag = false; |
||||||
|
if (!string.IsNullOrEmpty(role_name)) |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (!_deviceReadMessages.ContainsKey(role_name)) |
||||||
|
{ |
||||||
|
return false; |
||||||
|
} |
||||||
|
string str = _deviceReadMessages[role_name][key]; |
||||||
|
|
||||||
|
if (!string.IsNullOrEmpty(str)) |
||||||
|
{ |
||||||
|
flag = bool.Parse(str); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
return flag; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
public void SendVibrationMsg(string RoleName, string IP, VibrationData data) |
||||||
|
{ |
||||||
|
var json_role = new JObject(); |
||||||
|
var json_one = new JObject(); |
||||||
|
var parameterArrayLeft = new JArray(); |
||||||
|
var parameterArrayRight = new JArray(); |
||||||
|
|
||||||
|
var _Lpara_active = new JObject(); |
||||||
|
_Lpara_active.Add("Name", "Vibrators"); |
||||||
|
_Lpara_active.Add("Value", data.Virbators[0].ActiveCommand); |
||||||
|
|
||||||
|
var _Lpara_duration = new JObject(); |
||||||
|
_Lpara_duration.Add("Name", "Duration"); |
||||||
|
_Lpara_duration.Add("Value", data.Virbators[0].Duration); |
||||||
|
|
||||||
|
var _Lpara_amplitude = new JObject(); |
||||||
|
_Lpara_amplitude.Add("Name", "Amplitude"); |
||||||
|
_Lpara_amplitude.Add("Value", data.Virbators[0].Amplitude); |
||||||
|
|
||||||
|
parameterArrayLeft.Add(_Lpara_active); |
||||||
|
parameterArrayLeft.Add(_Lpara_duration); |
||||||
|
parameterArrayLeft.Add(_Lpara_amplitude); |
||||||
|
|
||||||
|
var _Rpara_active = new JObject(); |
||||||
|
_Rpara_active.Add("Name", "Vibrators"); |
||||||
|
_Rpara_active.Add("Value", data.Virbators[1].ActiveCommand); |
||||||
|
|
||||||
|
var _Rpara_duration = new JObject(); |
||||||
|
_Rpara_duration.Add("Name", "Duration"); |
||||||
|
_Rpara_duration.Add("Value", data.Virbators[1].Duration); |
||||||
|
|
||||||
|
var _Rpara_amplitude = new JObject(); |
||||||
|
_Rpara_amplitude.Add("Name", "Amplitude"); |
||||||
|
_Rpara_amplitude.Add("Value", data.Virbators[1].Amplitude); |
||||||
|
|
||||||
|
parameterArrayRight.Add(_Rpara_active); |
||||||
|
parameterArrayRight.Add(_Rpara_duration); |
||||||
|
parameterArrayRight.Add(_Rpara_amplitude); |
||||||
|
|
||||||
|
json_one.Add("LeftHand", parameterArrayLeft); |
||||||
|
json_one.Add("RightHand", parameterArrayRight); |
||||||
|
json_role.Add(RoleName, json_one); |
||||||
|
|
||||||
|
Debug.Log(json_role.ToJson()); |
||||||
|
_udpClient.Send(new IPEndPoint(IPAddress.Parse(IP), 8920), Encoding.UTF8.GetBytes(json_role.ToJson())); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
private void OnDestroy() |
||||||
|
{ |
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|
_udpClient.Received -= ReceiveMsg; |
||||||
|
_udpClient.Stop(); |
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|
_udpClient.Dispose(); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
@ -0,0 +1,11 @@ |
|||||||
|
fileFormatVersion: 2 |
||||||
|
guid: d694a138ada737547be655b517ff143b |
||||||
|
MonoImporter: |
||||||
|
externalObjects: {} |
||||||
|
serializedVersion: 2 |
||||||
|
defaultReferences: [] |
||||||
|
executionOrder: 0 |
||||||
|
icon: {instanceID: 0} |
||||||
|
userData: |
||||||
|
assetBundleName: |
||||||
|
assetBundleVariant: |
||||||
@ -0,0 +1,33 @@ |
|||||||
|
|
||||||
|
public struct SingleVirbator |
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|
{ |
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|
public int ActiveCommand; |
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|
public int Duration; |
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|
public int Amplitude; |
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|
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||||||
|
public SingleVirbator(int command = 1, int duration = 0, int amplitude = 4) |
||||||
|
{ |
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|
command = command < 1 ? 1 : command > 3 ? 3 : command; |
||||||
|
duration = duration < 0 ? 0 : duration; |
||||||
|
amplitude = amplitude < 4 ? 4 : amplitude > 10 ? 10 : amplitude; |
||||||
|
|
||||||
|
ActiveCommand = command; |
||||||
|
Duration = duration; |
||||||
|
Amplitude = amplitude; |
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|
} |
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|
} |
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|
public class VibrationData |
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{ |
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public SingleVirbator[] Virbators = new SingleVirbator[2]; |
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|
public VibrationData(SingleVirbator[] virbators) |
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|
{ |
||||||
|
if (virbators.Length != 2) return; |
||||||
|
|
||||||
|
for (int i = 0; i < virbators.Length; i++) |
||||||
|
{ |
||||||
|
Virbators[i] = virbators[i]; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
@ -0,0 +1,11 @@ |
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|
fileFormatVersion: 2 |
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|
guid: 1fe0a761cd51ae048b2fd88ac356edf4 |
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|
MonoImporter: |
||||||
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externalObjects: {} |
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|
serializedVersion: 2 |
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|
defaultReferences: [] |
||||||
|
executionOrder: 0 |
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|
icon: {instanceID: 0} |
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userData: |
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|
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||||||
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assetBundleVariant: |
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